关于PID调参，这个话题，真的不知道怎么来说，但是感觉又想讲点什么，还是那句老话，所有内容，均是个人观点，个人看法，仅供参考！

可以说，调参是PID算法最难的环节，尤其是对产品而言，如果生产工艺十分粗糙，可能同一套PID参数，并不适合生产出来的产品，导致每台产品或多或少，都有问题，现象不一致！

网络上，随便检索PID调参，各种资料，各种内容，满天飞。

调参口诀

在网络上检索的话，很容易就能够搜索到PID调参口诀，也是最常见的一组口诀，或许是业内公认的口诀，

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。

先是比例后积分， 最后再把微分加。

曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。

曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。

曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。

曲线波动周期长， 积分时间再加长。

曲线振荡频率快， 先把微分降下来。

动差大来波动慢， 微分时间应加长。

理想曲线两个波， 前高后低四比一。

一看二调多分析， 调节质量不会低。

如何理解每句话的含义，这里不过多介绍，可以自行百度或者按照字面意思理解。可以参考以下链接，有更为详细的介绍，

https://www.elecfans.com/kongzhijishu/gongkongji/424016_a.html

该链接中对口诀的由来做了介绍，

这是一首用经验法进行PID参数工程整定的口诀，该口诀流传至今已有几十年了，其最早出现在1973年11月出版的《化工自动化》一书中。待验证，能找到这本书的可以验证下。

理论方法

这个其实也有理论方法来解决PID调参的问题，比如Ziegler-Nichols方法、Cohen-Coon Method等；具体的方法描述，方法原理介绍，这里不介绍，可以自行百度或者Google了解下。

提供一个网站链接，重点介绍了一些PID调参的方法、原理以及实现，各自的优缺点。

网站链接：

https://eng.libretexts.org/Bookshelves/Industrial_and_Systems_Engineering/Chemical_Process_Dynamics_and_Controls_(Woolf)/09%3A_Proportional-Integral-Derivative_(PID)_Control/9.03%3A_PID_Tuning_via_Classical_Methods

比如前面提到的Ziegler-Nichols方法，

还有提到的Cohen-Coon Method，

关键是，还从好几个维度来讲了PID参数调节，比如上述提到的通过传统的方法，还有基于频域伯德图，以及优化的方法来调参。

比如优化方法，

这个网站还提供了一个Excel's Solver Tool来处理优化问题，并得到PID的参数，

感兴趣的可以多看看这个网站，有很多意料之外的资料和收获。看下这个网站的目录内容，心动吗？

实际中如何做？

对我而言，最好的方法就是凑，英文叫Trial and Error。不停的凑，不停的观察现象，不停的试错，总有一套参数满足你。

当然也不是瞎弄，乱凑，还是用点方法的，

首先还是要仿真，这个确实是需要做的。基于MATLAB，做仿真，调节PID参数，观察曲线，虽然是理想状况，但是多少能帮助我们确定一个大致范围。还能够计算下相关的技术指标。

MATLAB还有很多工具箱使用，仿真做起来还是十分方便的。

其次，就是获取大致范围后，现场再精调。这个可能没有多少诀窍，还是根据PID各个参数对系统的影响，来逐渐调大或减小参数。只不过在前述的范围内再调整，可以减少不少工作量。

最后，肯定就是技术指标验证，整个产品的技术指标来验证最后是否满足。通过测试，来评价参数的准确性。

实际工作中，大抵就是如此思路，更多的时间，都是花在现场精调，调的多了，慢慢就有感觉，只可意会不可言传！