r60: 设定值滤波器当前的速度设定值

r61:编码器速度

r63:速度实际值

r68:实际电流

r80:实际转矩

电机优化前提：

如果有编码器，首先判断电机转向与编码器转向是否一致，

如何判断：首先点动通过曲线查看r61和r63曲线方向一直。

电机优化：

1：将p1300修改为0（v/f模式）

2：将p340修改为1(电机自动识别参数)

3：修改p1910进行静态识别

3.1 无编码器将p1300修改为20，只不过将p1910做完1在做3

3.2 有编码器将p1300修改为21，只不过将p1910做完1在做3

5: 修给p1960进行动态识别

5.1 无编码器将p1960做完1在做3

5.2 有编码器将p1960做完2在做4

6：停止对曲线的监控并对监控的曲线进行保存。

7：选择调试的cu控制单元，首先从COM RAM TO ROM，然后upload ,其次编译保存，最后再离线。